16世纪末，日本“战国时代”结束，丰臣秀吉统一日本。野心膨胀的他开始了向外扩张的战略，北面要将北海道纳入版图、西面出击朝鲜、南面侵占琉球，甚至还制定进攻明朝的计划。万历十九年(公元1591年)，丰臣秀吉写信要求朝鲜国王李昖向日本朝贡，作为“大明孝子”，朝鲜国王予以断然拒绝。
第二年，丰臣秀吉集结20万大军进攻朝鲜。反观朝鲜，此时正处于内部斗争之中，实力远不如日本，于是数日之内就丧失了八分之七的国土。朝鲜国王没办法，只好上书明朝皇帝请求援军。虽然万历此时早已常年不上朝，但张居正改革和戚继光练兵的成果尚在。经过内部的短暂混乱商议后，明朝进行了战争动员，军队开始集结。年底，明军进入朝鲜境内，迅速收复了平壤和汉城。
在此之后，双方陷入僵持状态。眼见兵力确实无法胜过明军，丰臣秀吉决定先进行和谈。明朝政府此时也想借坡下驴，当即表示只要日本撤军可以封丰臣秀吉为日本国王。然而日本却狮子大开口，要求让明朝公主下嫁给日本天皇、日本占领朝鲜南部，朝鲜北部归附日本。明朝使者不敢向朝廷说明真相，只能假意应允。丰臣秀吉便以朝鲜不守约定为由，于万历二十五年(公元1597年)再度出兵，史称“壬辰倭乱”。
日本吸取了上次作战的经验教训，这一次兵分三路进攻朝鲜。陆路部队11万大军分东西两路，水路则是集中优势兵力偷袭朝鲜水军基地，随时威胁辽东沿岸和山东地区。明朝得到消息后，内阁再次派遣了两批援军抵达朝鲜，其中陆军9万余人、水军约2.6万人。在李舜臣的努力下，朝鲜水军也恢复了一些元气，约有7000余名士兵。
万历二十六年(公元1598年)9月，明朝三路大军陆续南下。10月左右开始有小规模的战斗发生，但明军未取得突破。到了10月中旬，明军实际上已经停滞，只有水军还在陈嶙的指挥下巡曳于海上，择机歼敌。
同年8月，丰臣秀吉去世，弥留之际下令从朝鲜撤军，命令传达到朝鲜时已经是11月。接到命令后，在朝鲜西部驻扎的日军第二军将领小西行长命令部队到巨济岛集中。11月11日，日军刚出海就遭到陈嶙、李舜臣二人率领的联军攻击，数次突围均以失败告终。因陈嶙拒绝日军议和，小西行长便向第五军将领岛津义弘求援。
对明、朝联军而言，这是将敌军一并歼灭的好机会，于是陈嶙和李舜臣决定设伏歼灭日军，地点就设置在露梁津海峡。露梁津是光阳湾的出口，出入口狭小而内部巨大，联军打算诱敌深入围而歼之。对于明朝将领来说，想出这个办法实属不易，毕竟水军将领陈嶙、副将陈蚕和邓子龙都是陆军出身。
岛津接到小西行长的求援后，立即向露梁津开拔，在路途中碰见了宗义智的部队，两军合在一起约1.6万人、舰船500艘。此外，日本在岸上1万余人的陆军。明朝与朝鲜的联军则为2万左右，各类舰船共计800艘。
11月19日，岛津部队进入露梁海峡，在向深处进发的途中遭到攻击。岛津立刻意识到四周有埋伏，决定回撤。在海峡口设伏的明朝水军副将邓子龙顶住压力，用千余人及少量船只阻挡了日军的拼死突围。在这一过程中，邓子龙壮烈牺牲，死后被朝鲜王国立庙。
在这危急关头，陈璘派出副将陈蚕增援，岛津感觉突围无望便转头与联军水师展开决战决。由于明朝船只装备有大量火炮和燃烧武器，日军只能时不时通过鸟铳予以还击。虽然这对舰船基本毫无威胁，但是对人的威胁性非常大。天亮后，朝军主将领李舜臣不幸被鸟铳打中，被左右扶回房内。
为稳定军心，李舜臣下令封锁消息，并让侄子李莞以其名义继续指挥朝鲜水军。经过激烈对抗，联军将岛津部队逼入观音浦。此处水位极浅，岛津部队约200艘舰船全部搁浅，日军无奈之下只能弃船登陆，结果被早已等候多时的明朝军队全部歼灭。这一天，是大明万历二十六年(公元1598年)12月16日。
露梁一战，日军损失舰船400余艘，岛津第五军几乎全军覆没，仅剩50艘小船在其率领下突围逃回日本。趁着海上激战正酣，陆地上的第二军小西行长率残部逃脱，但精锐力量也基本损失殆尽。
通过这两次援朝战争，日本对外扩张的野心被彻底挫败，日本国内形势也随之发生剧烈变化。丰臣秀吉逝世后，德川家康最终夺取统治大权，德川幕府的统治一直延续到明治维新时代。在这期间，日本转变为一个内向国家，东北亚迎来了长达数百年的和平安宁。
不过我们应当看到，虽然此时明朝军队装备优于日军，但除了露梁海战和第一次援朝战争时的“平壤之战”外，几乎毫无胜利可以言，可见明军的训练、指挥已非常不堪。另一方面，万历皇帝将整个国家丢给内阁打理，在缺乏统一权威平衡的政治体系中，中央政府的应激能力逐渐下降，任将选人也多有不当，张居正改革后留下的政治遗产所剩无几。可以说，露梁海战虽然辉煌，但已经是明帝国的最后几缕余晖。