薛仁贵是我国民间传奇人物，传有“薛仁贵征东”“三请薛仁贵”“薛仁贵征西”等民间故事。
他是“薛家将”故事中的第一任主人公，是唐太宗朝后期的主要军事统帅。传说他是白虎神，在“薛仁贵征东”的故事中，他曾留下“白衣破高丽”、“三箭定天山”等传奇故事。
在历史上，薛仁贵确有其人，在《旧唐书》卷83和《新唐书》卷111中均有关于他的记载。
薛仁贵出身穷苦农民，太宗征高丽时从军。在辽东战场上屡立奇功，曾身着白盔白甲横扫敌阵，引起太宗注意，将其调入禁卫军。高宗继位后，宫中曾发洪水，幸得薛仁贵所救。后又多次出征高丽，多有斩获。
薛仁贵武艺高强，曾一箭射穿五层甲。唐龙朔二年(662年)，铁勒在天山一带叛乱，仁贵率军平叛。对方派骁骑数十前来挑战，仁贵连发三箭，射死三人，吓得其余人全部投降，薛仁贵将其全部活埋。不久即平定叛乱，此即为“三箭定天山”。
高宗乾封元年(666年)，与李绩等同征高丽，连败高丽军于新城、扶余，经两年奋战，终于平定高丽。薛仁贵在胜利后被派镇守平壤，指挥高丽境内的常驻唐军。咸亨元年(670年)，薛仁贵率唐军十万征讨吐蕃，但由于副将郭待封私自行事，仁贵部被吐蕃军四十万所围，唐军大败，战后薛仁贵被撤职。
不久高丽叛乱，薛仁贵再次被启用，但不久后又因罪被流放。直到开耀元年(681年)，六十八岁的薛仁贵才因大赦回朝，率军抗击突厥。突厥听说领军的是薛仁贵，吓得四散而逃，唐军大获全胜。永淳二年(683年)，薛仁贵病死，年七十。
薛丁山是薛仁贵之子，娶有三个老婆，第三个老婆樊梨花可以“移山倒海”，民间传有“薛丁山征西”“三请樊梨花”等故事。薛丁山曾率军平定西凉，后被武则天杀害。
历史上并未见有薛丁山的记载，但他的历史原型应该就是薛仁贵之子薛讷。薛讷在担任蓝田县令之时，就敢拒绝当朝酷吏来俊臣的不义之举。后突厥犯边，武则天因薛讷为将门之后，将他调往幽州前线。薛讷久驻边关，立有战功。玄宗曾于新丰操练唐军，独薛讷和解琬部进退有序。突厥、契丹、奚联合寇边，薛讷力主出击，得到玄宗许可，但因其余诸将逡巡不前，唐军大败，薛讷被撤职。
不久吐蕃军十万犯境，薛讷被重新启用，担任陇右节度使。他连败吐蕃于武阶驿、长城堡，斩获无数。之后薛讷一直镇守青凉，年七十二而亡。
民间故事“薛刚反唐”中的主人公，薛丁山的第三子，薛仁贵之孙。在京城元宵闹花灯时，为救民女痛打当朝丞相张天佐之子张宝，结果误进御灯棚，失脚踢死皇太子，惊崩圣驾，成了钦犯，导致薛家全家族390多口人因此被抄斩，惟独他只身逃出。后来，他率领各路人马反抗武则天，最终恢复李唐王朝。
历史上并无薛刚这个人，但却可以找到他的历史原型，就是薛仁贵之孙薛嵩。薛嵩为人豪迈，以臂力骑射闻名。后投安禄山叛军，累战有功，被封为邺郡节度使。后史朝义兵败，薛嵩以四州降唐，被封为昭义节度使。在大乱之后的重建工作上，薛嵩做出了很大贡献，使昭义镇很快恢复了生气。薛嵩好蹴鞠，后被隐士劝，遂止，并图其形于座右，以时时提醒自己。唐代宗大历八年(773年)病死。