根据历史文献记载和苗族口碑资料，苗族先民最先居住于黄河中下游地区，其祖先是蚩尤，“三苗”时代又迁移至江汉平原，后又因战争等原因，逐渐向南、向西大迁徙，进入西南山区和云贵高原。自明、清以后，有一部分苗族移居东南亚各国，近代又从这些地方远徙欧美。
苗族有自己的语言，苗语属汉藏语系苗瑶语族苗语支，分湘西、黔东和川黔滇三大方言。由于苗族与汉族长期交往，有一部分苗族兼通汉语并用汉文。苗族的宗教信仰主要是自然崇拜和祖先崇拜。
历史传说时代：
苗族的始祖蚩尤
炎帝与黄帝沿黄河由西向东发展，先后与蚩尤在涿鹿一带发生战争。蚩尤先打败炎帝，“蚩尤乃逐帝，争于涿鹿之阿，九隅无遗。”后来炎帝与黄帝联合战败了蚩尤，“轩辕之时，蚩尤最为暴，莫能伐，于是黄帝乃征师诸侯，与蚩尤战于涿鹿之野，遂禽杀蚩尤。
蚩尤死后，天下大乱，黄帝便画了幅蚩尤的画像威慑天下，天下这才安定下来。而蚩尤的九黎集团战败后大部分向南流徙，开始了苗族多苦多难的迁移史。至今苗族人民中还广泛流传着蚩尤的传说，他们始终信奉蚩尤为其始祖 。
贵州关岭一带流传有《蚩尤神话》，传说远古时，苗族居住在黄河边上，共“八十一”寨，他们的首领叫蚩尤，蚩尤为民除掉了危害苗民的“垂耳妖婆”，使百姓过上安居乐业的生活，后来妖婆的三个妖娃请来了赤龙公和黄龙公(即炎帝和黄帝)复仇，蚩尤率领苗族人民英勇作战，多次打败赤龙和黄龙二公。赤龙、黄龙二公联合起雷老五(即雷公)，水淹苗兵，擒杀了蚩尤，焚毁了“八十一寨”。剩下来的苗族子民被迫远走他乡。
宗教信仰：
苗族很早就有自己的宗教信仰。经过长期的历史发展，不同地区苗族的宗教信仰有所不同。有的苗族地区由于交通闭塞，苗族信仰原始宗教;还有少数苗族地区，如威宁、石门坎和湘西沅陵等地在近代由于受外国传教士的影响，有改信天主教和基督教的。但总的来看，多数苗族群众信仰的仍是本民族长期形成的原始宗教，它包括自然崇拜、图腾崇拜、鬼神崇拜、祖先崇拜。
自然崇拜
苗族的主要自然崇拜对象有天、地、日、月、巨石、大树、竹、山岩、桥等。在云南的金平麻栗坡等地的一些苗族中，每当农作物抽穗时都要祭“天公地母”，祈求天地使农作物丰收，这是苗族崇拜天、地的遗迹。
图腾崇拜
苗族先民有自己崇拜的图腾。由于苗族支系繁多、分布广，他们崇拜的图腾有多种。如凤凰、枫木、蝴蝶、神犬(盘瓠)、龙、鸟、鹰、竹等。黔东南地区的苗族先民把枫木作为图腾进行崇拜，认为自己的祖先源于枫木;另外他们还把蝴蝶作为图腾，认为其祖先姜央是“蝴蝶妈妈”所生。湘、鄂、川、黔交界地区的苗族先民还以盘瓠为图腾，至今这一带还保留了不少盘瓠庙、辛女宫。而贵州西部苗族则以鸟为图腾。
祖先崇拜
时至今日，苗族中还十分盛行祖先崇拜。黔东南地区的苗族从最早崇敬枫木、蝴蝶转为崇敬人类的始祖姜央，认为他是苗族的祖先，每个鼓社都设“鼓石窟”，供奉“央公”、“央婆”;湘西苗族崇拜的始祖是“傩公”、“傩母”。为了祈求祖先神灵的庇佑，各地都有规模较大的杀牛祭祖活动，如黔东南的鼓社节，铜仁、松桃叫“吃牛”或“椎牛”，黔西南和安顺、镇宁等地叫“砍牛”。湘西有“还傩愿”，祭祀“傩公”、“傩母”。每逢节日，苗族群众也都要举行祭祖仪式。许多苗族地区，家家堂屋正中都供有祖宗牌位，平时天天祭祀。
巫傩文化