监察是中国古代政治生活中的一个重要内容，明太祖朱元璋将它视为其政权的三大支柱之一。朱元璋即吴王位时便设置了御史台，设左、右御史大夫，御史中丞等，以邓愈、汤和为御史大夫，刘基、章溢为御史中丞，他指出："国家立三大府，中书总政事，都督掌军旅，御史掌纠察。朝廷纪纲尽系于此，而台察之任尤清要。卿等当正己以率下，忠勤以事上，毋委靡因循以纵奸，毋假公济私以害物。"建国伊始，朱元璋即从中央到地方建立了一整套监察机构。
洪武十三年(1381年)罢御史台。十五年置都察院，设左、右都御史，左、右副都御史，左右佥都御史。所属有经历司、司务厅、照磨所、司狱司。"都御史职专纠劾百司，辨明冤枉，提督各道，为天子耳目风纪之司。凡大臣奸邪、小人构党、作威福乱政者，劾。凡百官猥茸贪冒坏官纪者，劾。凡学术不正、上书陈言变乱陈宪、希进用者，劾。遇朝觐、考察，同吏部司贤否陟黜。大狱重囚会鞫于外朝，偕刑部、大理谳平之。其奉敕内地，拊循外地，各专其敕行事。"都察院下设浙江、河南、广东、广西、山东、北平、山西、陕西、湖广、福建、江西、四川十二道监察御史(注：永乐元年改北平道为北京道。十八年罢北京道，增设贵州、云南、交趾三道。宣德十年置交阯道，始定为十三道)。各道监察御史的职责为主察纠内外百司之官邪，或露章面劾，或封章奏劾。在内两京刷卷，巡视京营，监临乡、会试及武举，巡视光禄寺，巡视仓场，巡视内库、皇城、五城，轮值登闻鼓。在外巡按、清军、提督学校，茶马、巡漕，巡关、儹运、印马、屯田。军队行动则监军纪功，各以其事专监察。并且对御史台出巡有具体要求："巡按则代天子巡狩，所按藩服大臣、府州县官诸考察，举劾尤专，大事奏裁，小事立断。按临所至，必先审录罪囚，吊刷案卷，有故出入者理辩之。诸祭祀坛场，省其。。宇祭器。存恤孤老，巡视仓库，查算钱粮，勉励学校，表扬善类，剪除豪蠹，以正风俗，振纲纪。凡朝会纠仪，祭祀监礼。凡政事得失，军民利病，皆得直言无避"。明代御史官秩不高，但权力很大，职权行使，颇有雷厉风行之势，且权限范围极广，每一御史都有权对内外所有机构、官员进行弹劾，并直接对皇帝负责。有效惩治了政治腐败。
除都察院系统外，对应于中央六部，朱元璋还创立了拥有独立监察权的六科给事中，六科即吏、户、礼、兵、刑、工六科。各科均设都给事中一人，左、右给事中各一人。给事中，吏科四人，户科八人，礼科六人，兵科十人，刑科八人，工科四人。
六科职责为掌侍从、规谏、补阙、拾遗、稽察六部百司之事。凡六部制敕宣行，大事覆奏，小事署而颁行;有失，封还执奏。凡内外所上章疏下，分类抄出，参署付部，并驳正其违误。吏科，凡吏部引选，则都给事中同至御前请旨。外官领文凭，皆先赴科画字。内外官考察自陈后，则与各科具奏。拾遗纠其不职者。户科，监光禄寺岁入金谷，甲字等十库钱钞杂物，与各科兼莅之，皆三月而代。内外有陈乞田土、隐占侵夺者，纠之。礼科，监订礼部仪制，凡大臣曾经纠劾削夺、有玷土论者纪录之，以核赠谥之典。兵科，凡武臣贴黄诰敕，本科一人监视。其引选书凭之制。刑科，每岁二月下旬，上前一年南北罪囚之数，岁终类上一岁蔽狱之数，阅十日一上实在罪囚之数，皆凭法司移报而奏御焉。工科，阅试军器局，同御史巡视节慎库，与各科稽查宝源局。而主德阙违，朝政失得，百官贤佞，各科或单疏专达，或公疏联署奏闻。
另外，凡日朝，六科轮一人立殿左右，拿笔记旨。凡题奏，日附科籍，五日一送内阁，备编纂。其诸司奉旨处分事目，五日一注销，覈稽缓。内官传旨必覆奏，复得旨而后行。乡试充考试官，会试充同考官，殿试充受卷官。册封宗室、诸蕃或告谕外国，充正、副使。朝参门籍，六科流掌之。登闻鼓楼，日一人，皆锦衣卫官监莅。受牒，则具题本封上。遇决囚，有投牒论冤者，则判停刑请旨。凡大事廷议，大臣廷推，大狱廷鞫，六科都给事中皆参预。
六科给事中的创置，对于地位和职权都已提高了的六部，起着箝制的作用，同时也分解了都察院的监察权。都察院和六科之间有一定分工，但并不绝对。给事中同御史之间，亦可互相纠劾。
明代的司法机关较前代也有了进一步的扩展，其中央司法机关是刑部、大理寺和拥有一定司法权的都察院。与前代不同，明代刑部掌审判，大理寺则一般不再掌管审判，而专掌复核。因审判归刑部，事务性工作大增，因而刑部规模也相应扩大，由前代的四司扩充为十三清吏司，分别受理地方上诉案件，以及审核地方上的要案和审理中央百官的案件。明代对罪犯的处罚分死、流、苔、刑、徙几等，刑部有权处理流刑以下案件，但定罪以后，须将罪犯连同案卷送大理寺复核。死刑案件必须奏请皇帝批准。刑部的审判和大理寺的复核均须接受都察院的监督。
大理寺为明代中央司法复审机关，设有大理寺卿一人，左、右少卿各一人，左、右寺丞各一人。所属有司务厅和左、右二寺。大理寺卿掌审谳平反刑狱之政令，少卿、寺丞协助之。左、右寺分理京畿，十三布政司刑名之事。凡刑部、都察院、五军断事官所审理的狱讼，都必须"移案牍，引囚徒，诣寺详谳"，①分别由左、右寺寺正根据各自所辖而进行复审。"既按律例，必复问其款状，情允罪服，始呈堂准拟具奏。不则驳令改拟，曰照驳。三拟不当，则纠问官，曰参驳。有牾律失入者，调他司再讯，曰番异。犹不惬，则请下九卿会讯，曰圆审。已评允而招由未明，移再讯，曰追驳。屡驳不合，则请旨发落，曰制决。"案件审理完毕，凡未经大理寺复核者，诸司对罪犯均不得擅自发遣，否则即追究责任。
为保证案件审理无误，明代中央还建立了"三法司"联合审判制度。三法司即指刑部、大理寺、都察院。凡遇有大狱重囚，均由三法司联合审理，称"三堂会审"。
地方司法机构，府、县一级仍与行政机关结合在一起，由知府、知县等地方行政最高长官掌握辖区司法审判工作。省级则专设司法机关--提刑按察使司。按察使有权处理徙以下案件，徙以上重案就必须报送中央刑部审理。从司法审判系统看，明朝自县、府、省以至中央刑部、三法司，形成了一套完整的体系，最高司法则仍属皇帝。
此外，明朝特设的"厂"、"卫"特务组织，虽然不是正式的司法机构，但也被皇帝特令兼管刑狱，赋予巡察侦缉，专理诏狱和审讯的权力。特务司法是明代司法独具的特点。