西汉文帝后六年(公元前158 年)，匈奴骑兵入侵边境，到处杀人放火，奸淫掳掠。报警的烽火接二连三地传到长安。汉文帝刘恒马上调兵遣将，扼守各个要塞。河内太守周亚夫也应征率领军队驻扎在细柳。
刘恒为了鼓舞士气，亲自到各驻地慰劳军队。他首先到刘礼将军驻扎的霸上和徐厉将军驻扎的棘门。在这两个地方，他的仪仗车队浩浩荡荡地径直驶入军营，刘礼和徐厉率领部属，必恭必敬地迎来送往，生怕有半点差池。可是，当刘恒来到细柳时，根本看不到有半点迎候圣驾的气氛。军营内外，到处是身披铠甲、手持兵刃的将士。他们神色肃穆，严阵以待，仿佛匈奴骑兵就在营门外。刘恒的先导车队首先被卫兵拦住。
先导车队的官员怒气冲冲地喊道：“让开！天子马上就到啦！”
把守营门的都尉根本不买帐，冷冷地说：“将军命令我们，军中只听将军的号令，不听天子的诏令。”
双方正僵持着，刘恒到了，他也同样被拒之门外。刘恒不得已，只好派使者手持符节诏告周亚夫：“我要进军营慰劳军队。”周亚夫这才命令部属打开营门。
刘恒的车马刚进营门，都尉又宣布：“将军有令：任何人不得在军营里策马奔驰！”刘恒无奈，只好控制缰绳，让马缓步行走。来到军中大营，只见周亚夫一身戎装，手持兵器迎接：“我身穿铠甲，不能屈体跪拜，请允许我以军礼参见陛下。”
眼前的一切使刘恒深受感动。他站在车上，检阅了这支不同寻常的军队。
劳军结束后，随行的官员才松了口气，他们都为周亚夫的举动感到惊讶。刘恒却赞叹道：“周亚夫才是真正的将军！刘礼和徐厉的军队简直就像儿戏，这两个家伙很容易遭到敌人袭击，说不定会成为俘虏。我看周亚夫，绝没有人敢碰他。”不久，刘恒就提升周亚夫为中尉，负责京都的禁卫工作。
刘恒临终时，告诉太子刘启：“一旦天下有变，周亚夫是真正的军队统帅。”刘启即位后，吴楚七国叛乱，刘启马上提升周亚夫为太尉。周亚夫在平叛斗争中，果然发挥了重要作用。