公元前578年到公元前534年的罗马是塞尔维乌斯·图利乌斯统治时期，此间，塞尔维乌斯·图利乌斯推行改革。
公元前6世纪时，罗马平民的人数大增，如果说在最初，罗马人还可以通过把一部分平民逐渐容纳到血缘亲属的氏族和部落中来的方法解决部分平民不满的话，那么到第六王塞尔维乌斯时期，这种可能已经变得微乎其微，因为这时的平民人数即使不完全等同于罗马人民，也几乎与它相差无几了。此外，平民在经济和军事事务中所起的作用也越来越大，罗马的工商业多由平民经营，税收的很大一部分也来自平民。一切与罗马有关的战争，无论是自卫战，还是对外扩张都离不开平民的参与。广大平民对氏族贵族的门阀特权强烈不满。他们要求形成中的罗马国家机构不再是以氏族门第，而是以财产多寡来确定它管辖下居民的权利和义务。而这一点，罗马的氏族制度显然是无能为力的。塞尔维乌斯改革正是在这种背景下进行的。
塞尔维乌斯改革的主要内容有：
第一，按财产多少划分居民等级。规定罗马居民，不论贵族和平民，按财产多少划分为五个等级。第一级，拥有相当10万阿司或更多的财产，出重装步兵80个百人队（森都里亚），另外出18个骑兵队（称骑士）；第二级，拥有7.5万至10万阿司财产，出次重装步兵22个百人队；第三级，拥有5万至7.5万阿司财产，出次重装步兵20个百人队；第四级，拥有2.5万至5万阿司财产出轻装步兵22个百人队；此外，无产者（proletarii）不入级，出1个轻装步兵百人队。共计193个百人队。
第二，按百人队设立森都里亚大会（百人队大会）。凡是服兵役的都可参加。这个以财产原则建立的新机构，取代了以氏族血缘关系为基础的库里亚大会。库里亚大会的一些重要职权：如宣布战争，选举官吏，重大案件的审判等都转归了森都里亚大会。从此，库里亚大会逐渐地丧失其政治上的重要性。在森都里亚会议进行表决时，每个百人队只有一票，所以第一级的富有者还可操纵绝对多数（98票），平民的胜利还是初步的。
第三，罗马城内建立四个地域部落作为管理居民的行政单位，代替原来的三个血缘部落。它们各以所在山丘为名，即帕拉丁、埃斯奎林、苏布拉与科里纳尔；城郊农村则划分为15或16个地区部落。
这样，在罗马也是在所谓王政被废除之前，以血缘关系为基础的古代社会制度就已经被破坏了，代之而起的是一个新的、以地区划分和财产差别为基础的真正的国家制度。”塞尔维乌斯改革使氏族制度遭到了严重的失败，基本上完成了由氏族制度到国家的过渡。