根据罗马神话，罗马的建城日是公元前753年4月21日，距21世纪初已有2700多年的历史，是由一对被母狼喂哺养大的双胞胎罗穆卢斯（Romulus）和瑞摩斯（Remus）建立的，最初建在景色秀丽的七座山丘之上，因此称为“七丘之城”。
罗穆卢斯和瑞摩斯是战神玛尔斯和女祭司雷亚·西尔维亚（Rhea Silvia）的双胞胎儿子，因此罗马人有时也自称是“玛尔斯之子”。国王阿穆利乌斯怕他们长大成人后推翻自己，令人把刚出生的兄弟俩抛弃在台伯河畔，所幸被一头母狼用奶喂养才免于一死。兄弟俩后来被牧羊人法斯土路思从帕拉蒂尼山带回家抚养，长大成人后推翻并处死了阿穆利乌斯，并决定建造一座新城。但是罗穆卢斯和瑞摩斯因为在新城选址问题上起了争执，最后哥哥罗穆卢斯杀死了弟弟瑞摩斯，成了新城市的最高统治者，以自己的名字命名这座城市为“罗马”，并成为第一任国王。罗马人把这一天作为建城纪念日，至今在罗马到处都可以见到母狼与这对双胞胎兄弟的像。
另有一个说法是，罗马是由早期居住于意大利中部的伊特鲁里亚人所建立的，而“罗马”的含意有两种可能：一是“河畔之城”，二是源自某个家族的姓氏“卢马”（Ruma）。
除此之外，关于“罗马”（Roma）一词的来源还有着其他的不同理论，其中一种理论说它来自希腊语Ρ?μη（Romē），意思是“英勇”；另一种理论认为词根*rum-是“乳房”的意思，可能是在暗示养育了罗穆卢斯和瑞摩斯的母狼。罗马的建城同时标志着罗马纪元的开始，“罗马纪元”（ab urbe condita，缩写a.u.c.）就是“从罗马建城起”的意思。
根据历史学家的推断，考古学证据支持另一种理论，认为罗马城真正形成城市的形态是在公元前6世纪，是由来自帕拉蒂尼山和后来的古罗马集市广场地区的游牧民族发展而成的，他们在公元前8世纪群居到了现在的罗马城附近，逐渐形成一座城市，进而发展成为罗马王国、罗马共和国和罗马帝国的首都。